Ranje a k ap travay refere a seri a nan tout pwen rive jwenn pa efèktè nan fen oswa sant ponyèt nan yon manipulateur robo, konnen tou kòm zòn nan k ap travay. Paske fen effector vini nan divès fòm ak gwosè, sa refere a zòn nan k ap travay san yon efè fen pou reflete avèk presizyon paramèt karakteristik robo a. Fòm ak gwosè seri travay la enpòtan anpil. Yon robo ka pa anmezi pou konplete yon travay akòz yon zòn mouri ki pa aksesib a efèktè nan fen.
Ranje k ap travay nan yon manipulateur robo detèmine ki baze sou kondisyon pwosesis ak trajectoire nan mouvman manipulateur a. Trajectory yon manipulateur se souvan yon konbinezon de plizyè aksyon. Lè w ap detèmine ranje travay la, trajectoire la ka dekonpoze an aksyon endividyèl, epi konjesyon serebral maksimòm manipulateur robo a detèmine pa konjesyon serebral chak aksyon endividyèl. Pou fasilite ajisteman, valè konjesyon serebral la ka ogmante kòmsadwa. Yon fwa yo detèmine kou maksimòm chak aksyon, ranje k ap travay nan manipilatè robo a fiks.
Maksimòm vitès travay
Sa a anjeneral refere a vitès maksimòm nan efè fen manipilatè robo a. Ogmante vitès amelyore efikasite travay; Se poutèt sa, amelyore kapasite akselerasyon ak ralantisman robo a epi asire lis pwosesis akselerasyon ak ralantisman an trè enpòtan.